XGO-Duck を、部品の状態から歩けるところまで組み立てる手順動画です。LuwuDynamics の公式組み立て動画と同じ順番で、部品を1つずつ取り付けていく様子を3Dアニメーションで再現しました。全5章、合計約12分半です。動画を止めながら、同じ順番で組み立ててください。
画面の見方
- 左上：ステップ番号と、そのステップで使うねじ（例：「M2×6 皿タッピングねじ × 4」）。
- オレンジの表示：ねじのサイズと本数。3Dの画面でも、ねじを締める位置に「M2×6 × 4」のように表示します。
- シアンの表示：短いケーブル（サーボどうしをつなぐ）。
- オレンジのケーブル表示：長いケーブル（ID10・ID20・ID30 からメインボードまで）。
- サーボのラベル：各サーボの ID を表示します。
- 字幕：ナレーションの日本語字幕を1行ずつ表示します。動画の字幕（CC）ボタンでオン・オフできます。
使うねじとケーブル
| 種類 | 使う場所 |
|---|---|
| M2×6 皿タッピングねじ | ほぼすべての部品 |
| M2.3×8 なべタッピングねじ | 足首の軸（左右1本ずつ） |
| M2.3×4 なべタッピングねじ | 太もものカバー（左右2本ずつ） |
| M3×16 なべ小ねじ | メインボード（4本） |
| 短いケーブル × 12 | サーボどうし |
| 長いケーブル × 3 | ID10・ID20・ID30 から拡張ボードのサーボ端子へ |
M2.3×4 は公式の部品表になく、公式動画の表示に従っています。実物の穴の深さに合うか確認してください。
第1章 サーボの ID 設定（3分0秒）
UNO Q と拡張ボードを重ね、バッテリーとサーボを1つだけつなぎます。ランタイムは陸吾（LuwuDynamics）の GitHub xgoduck_runtime_arduino から「Code」→「Download ZIP」でダウンロードし、App Lab の「Import App」で読み込みます。新しいボードでは、最初に1回だけ tools/prepare-bridge.py と tools/router-2m.sh を実行します。ブラウザの Servo setup 画面で「Scan all IDs」→「Change ID」で ID を書き込み、「Set KpKd」（5 / 10）と「Read」で確かめます。画面は、現在のランタイム（2026年10月23日版）の実際の画面です。
| ID | 関節 |
|---|---|
| 10〜14 | 左脚（股から足首へ） |
| 20〜24 | 右脚（股から足首へ） |
| 30〜33 | 首と頭 |
| 34 | 口 |
画面の操作は「サーボの ID 設定とキャリブレーション」でも紹介しています。
第2章 脚の組み立て（2分30秒）
ID14・ID24 と足、ID12・ID13（ID22・ID23）の太ももを作ってつなぎ、短いケーブルを ID14 → ID13 → ID12 の順につなぎます。サブホーンは出力軸を残してホーンだけ外します。灰色の L字ブラケットと足裏パッドまで付けます。
第3章 胴体の組み立て（1分45秒）
ID20 と ID10 をプレートでつなぎ、内側の端子に短いケーブル、外側の端子に長いケーブルを差します。底座、サイドブラケット、ID11・ID21 と長穴カバーを付け、両脚を胴体につなぎます。
第4章 頭と仕上げ（3分26秒）
ID32・ID33 と口の ID34 を頭のフレームに組み込み、首（ID30・ID31）をつなぎます。頭のカバー、くちばしパッド、バッテリー、胴体上部ブラケットを付け、メインボードは M3×16 で固定します。最後に長いケーブル3本を拡張ボードに差し、太もものカバーを M2.3×4 で留めます。ID30・ID31 のサブホーンは外しません。
第5章 通電と校正（1分51秒）
ロボットを支えた状態で電源を入れ、Calibration 画面で ID10 から順に、関節を手で機械的な中心に合わせて「Set center & hold」を押します。手で合わせる代わりに、MakerWorld の XGO-Duck のページにある印刷プロファイル「校准托盘」（作者 @cdh6666）を印刷して使うこともできます。力の抜けたロボットをトレイに寝かせるとすべての関節が中心で止まるので、ID10 から順に「Set center & hold」を押すだけです。15個終わったら「Exit」を押し、Control 画面の「Default pose」で立ち姿勢を確かめてから、平らな床で歩行を試します。異常な動きや発熱があれば、すぐに電源を切ってください。
実際の組み立ての様子
開成で組み立てたときの写真と歩行動画は「XGO-Duck 組み立て記録：開封から歩くまで」で紹介しています。
この動画は、LuwuDynamics が公開している XGO-Duck の公式組み立て動画の手順と、3Dモデル・部品表をもとに作成しました。印刷パーツの形とねじの位置は、xgoduck_hardware の structure フォルダにある最新の STL の穴に合わせています。メインボード・バッテリー・ケーブルは形を簡略化しています。ケーブルの通し方は目安なので、実物と公式の組立図（Assembly_Guide.pdf）も確認してください。ナレーションは音声合成です。